Le concept de travailleur pair a émergé progressivement depuis les années 1980 aux États-Unis. En France, après le secteur de la psychiatrie, ceux sont certaines associations de lutte contre l'exclusion qui recrutent dans leurs équipes des travailleurs pairs en tant qu'intervenant sur le terrain. Ces derniers se distinguent par leur connaissance des codes de la rue et par leur proximité avec les usagers, mais leur intégration dans les équipes de professionnels soulève de nombreuses questions sur leur fonction et leur formation.